Роботы для сварки

Аналоговое управление: система управления сварочным аппаратом позволяет зажигать дугу, регулировать ток, напряжение, подачу газа

Данный протокол соответствует большинству аналоговых интерфейсов сварочных аппаратов, предназначенных для внешнего управления посредством аналоговых сигналов.

Цифровое управление: система управления может контролировать ток, напряжение, подачу проволоки, газа, параметры поджига дуги, заварки кратера, осуществлять поиск сварного соединения посредством контура обратной связи. Простое подключение и устойчивость к помехам. Цифровой интерфейс подходит для управление сварочным оборудованием компаний MEGMEET/AOTAI.

Скорость сварочного процесса: в инструкции движения робота задавайте скорость движения в процессе сварки, выбирая линейную скорость (мм/с) или номинальную скорость во время движений перемещения (%)

Интерфейс робота обладает кнопками ручной подачи проволоки, что упрощает процедуру ее заправки и процесс программирования.

На пульте робота расположена кнопка подачи газа, что дает возможность легко осуществить контроль его наличия.

Регулирование подачи газа с помощью интервалов позволяет осуществлять
предварительную подачу газа перед и продолжение подачи газа после окончания процесса сварки. Подача газа перед началом сварки облегчает запуск дуги и снижает разбрызгивание. Подача газа после позволяет защитить сварочную ванну во время ее охлаждения.

На пульте обучения есть кнопка режима отладки сварки, которую можно использовать для проверки программы или сварки выборочных швов. После активации функции движения
выполняются в соответствии с фактической сварочной траекторией, но не зажигается дуга, не подается проволока и защитный газ. Скорость совпадает с фактическим процессом сварки.

При обрыве дуги во время процесса сварки, система остановит робота и выдаст сигнал об ошибке.

Если в процессе сварки происходит обрыв дуги, робот запомнит данную точку, после проверки оператором причин обрыва и их устранения робот запустит программу с той же строки, и продолжит процесс сварки с того же места. Точка разрыва дуги будет удалена после сброса программы или возобновления процесса сварки.

Мониторинг в режиме реального времени может отображать: ток, напряжение, время сварки, время выполнения программы.
Это удобно для анализа и оптимизации программы.

Роботы CRP оснащены функцией защиты сварочной горелки от столкновений с деталью и элементами оснастки. Это помогает сохранить ее целостность и геометрию, а так же предотвратить повреждение самого манипулятора. Для реализации данной функции блок сварочной горелки оснащен подвижным шарниром и датчиками его положения. При отклонении шарнира от нормального положения, происходит исчезновение соответствующего программного сигнала, что приводит к остановке робота. Данная функция позволяет надежно защитить горелку и робота от повреждений.

Поиск сварного соединения возможно осуществлять посредством датчика оптического слежения за швом. Поиск осуществляется посредством лазерного луча, который сканирует текущее положение соединения. Робот сравнивает текущее положение с записанным положением эталонного шва.
При обнаружении отклонений в позициях, робот соответствующим образом корректирует сварочную траекторию.

Поиск положения заготовки касанием осуществляется, используя сварочный контур в качестве инструмента. На робота заведен соответствующий цифровой сигнал, свидетельствующий о замыкании данного контура. Сварочный аппарат подает напряжение на положительный электрод сварочной горелки (проволоку). В момент касания сварочной проволокой заготовки (отрицательного электрода), робот получает соответствующий сигнал.

На практике процесс поиска осуществляется следующим образом. Сначала происходит настройка данной функции путем калибровки на эталонном изделии. Робот производит ощупывание детали и при ее касании записывает положение ее опорных точек (настройка эталонной детали производится единожды). Далее, происходит установка последующих заготовок, перед процессом сварки каждой из них производится ощупывание и запись текущих координат опорных точек. Далее происходит сравнение текущих положений с эталонными, вычисляется разница в координатах и в управляющую программу вносится соответствующий сдвиг. Корректировка положений может производиться как в одной, так и в нескольких плоскостях (1D, 2D, 3D, 2D +, 3D +).

Легкая настройка параметров, связанных со сваркой: сварочный ток и напряжение, ток и напряжение поджига дуги и заварки кратера, время предварительной продувки газом и время продувки газом по окончанию сварки задаются посредством сварочных таблиц.

Сварочные инструкции поддерживают корректировку сварочного тока и напряжения непосредственно в сварочной программе. Это позволяет удобно регулировать сварочные параметры прямо в процессе написания программ.

Когда данная функция активирована, при переходе между сварочными швам (холостые перемещения) робот будет автоматически уменьшать вылет сварочной проволоки. Это происходит для предотвращения возможности столкновения проволоки с деталями и оснасткой, что препятствует смещению деталей и предотвращает загиб кончика проволоки.

В обычном режиме поджиг дуги производится следующим образом. Сначала происходит позиционирование робота в начальной точке сварки, затем начинается предварительная подача газа и подача проволоки. Дуга зажигается в момент касания проволоки свариваемой детали. За счет того, что подача проволоки в момент запуска сварки происходит достаточно медленно, мы имеем значительную временную паузу между позиционированием робота и поджигом дуги. Когда функция горячего старта активна, робот начинает подачу проволоки для поджига дуги заранее, в точке подхода к месту сварки. Это позволяет сделать поджиг в точке старта сварки практически мгновенным и значительно сократить общее время цикла сварки изделия.

Данная функция предназначена для повторного поджига дуги, если она по каким либо причинам погасла. Если данная функция активна, то при прерывании дуги робот возвращается на некоторое расстояние назад по сварочной траектории, производит поджиг дуги заново и продолжает выполнение программы.

Опция линейной синхронизации позволяет роботу совершать синхронные (согласованные) движения совместно с внешними линейными осями, направление которых должно соответствовать направлениям осей Х, Y, Z абсолютной системы координат робота. Данная опция позволяет роботу совершать линейные перемещения не отрываясь от своего производственного процесса. Это к примеру позволяет роботу с помощью трека производить сварку протяженных соединений сложной геометрии без отрыва горелки на всей протяженности сварного шва.

Круговая синхронизация позволяет роботу согласовывать свои движения с движениями внешних дополнительных осей вращения. Робот способен совершать синхронные движения совместно с позиционером, имеющим одну или более осей вращения. Это позволяет роботу выполнять полный охват даже очень больших деталей с возможностью выбора для себя наиболее удобной точки подхода и положения сварного соединения в пространстве. Данная технология позволяет совершать операции, где требуется выполнить сплошной шов на изделии со сложной геометрией без перепозиционирования робота в процессе сварки.

Z-образные колебания: при включении данной функции сварочная горелка робота совершает Z-образные колебания во время сварочного процесса. Направление колебаний перпендикулярно направлению движения сварочной горелки.

Дуговые колебания: если активировать данную функцию, то во время сварочного процесса горелка робота будет совершать круговые колебания. .

Функция плавной коррекции сварочных параметров может использоваться для сварки сложных изделий, где требуется плавное изменение параметров непосредственно по ходу сварочного процесса. Во время выполнения сварного шва можно использовать плавное изменение тока и напряжения на заданное значение. Необходимо лишь задать исходные параметры тока и напряжения в желаемой точке начала плавной регулировки параметров и установить конечные значения в нужной точке. Процесс изменения параметров является линейным.

Функция мгновенной коррекции сварочных параметров может использоваться для сварки сложных изделий, где требуется мгновенное изменение тока и напряжения непосредственно во врем сварочного процесса. Необходимо лишь задать новые сварочные параметры в требуемой точке и во время сварочного процесса именно в этом месте произойдет мгновенное изменение тока и напряжения.

Функция чешуйчатого шва представляет собой технологию сварки точками. Функция легка в применении, задается лишь время установки прихватки и шаг. Функция прерывистого шва позволяет выполнить такой шов задав лишь траекторию, длину стежка и шаг.

Данная функция поможет компенсировать позиционные отклонения сварного соединения в пространстве. Если сварочное соединение имеет зазор или разделку и сварочный шов выполняется с колебаниями, данная функция идеально подойдет. С помощью дополнительного датчика робот осуществляет контроль тока во время сварочного процесса. Фиксируя наименьшие и наибольшие значения по ходу траектории робот определяет центр разделки и кромки сварного соединения и корректирует запрограммированную траекторию движения относительно реального положения детали.. Примечание: для работы данной функции необходим дополнительный датчик отслеживания дуги CAW-V1.

Для работоспособности данной функции манипулятор оснащается дополнительным датчиком оптического слежения за сварочным швом. Данный датчик позволяет как предварительно производить поиск сварных соединения, так и осуществлять онлайн корректировку траектории непосредственно во врем сварки. Слежение осуществляется за счет проецирования лазерного луча на сварное соединение. На основе заданных параметров (зазор, разделка, вид соединения) система определяет реальное положение шва и корректирует сварочную траекторию.

Используя функцию многопроходной сварки необходимо всего лишь один раз обучить робота сварочной траектории, а затем с помощью инструкции скорректировать скорость и сварочные параметры для требуемого количества проходов. Это значительно сокращает время программирования и уменьшает его сложность.

Функция оптического слежения с фиксированной точкой предназначена для сварки протяженных кольцевых или линейных швов. Для работоспособности данной функции необходима внешняя ось. Движение по ходу сварочной траектории осуществляется за счет вращение позиционера или движения робота по линейной оси. Сам робот при этом остается практически неподвижным и совершает минимальные перемещения для компенсации смещения реального сварного шва от запрограммированного. Определение положения сварного соединения осуществляется за счет датчика оптического слежения.